Pues eso que se enciende la luz del esp y no se que puede ser el vagcon dice que es el servo que lleva un sensor que te dice donde esta el pedal en cada momento pues lo cambie y sigue igual.
Que podrá ser?

A mime paso eso mismo y fue ese interruptor,quizas podria ser que tuvieras que borrar el fallo con el Vag?

Recuerdas cual es por que cambie el servo y sigue igual

Esta en el pedal d freno

Ya lo cambie dejo un enlace para que se vea lo complicado del asunto
http://es.slideshare.net/mobile/jcarrey/74-mark-20-abs-esppdf

tienes que meter el vag-com antes de cambiar nada.