encontre esto por internet en teoria es para las baterias de arranque pero valdra igual para las aux:

La medida de la tensión de la batería en vacío, es decir con el motor parado, puede darnos una indicación bastante precisa de su estado.
Con una tensión entre 12,60V a 12,70V, se puede establecer que la batería se halla bien cargada y podemos suponer que el sistema de carga funciona correctamente :

Lo que te esta pasando es que tienes la batería sulfata por permanecer en baja durante tiempo. Cuando se sulfatan las placas positivas pierden su porosidad y hacen subir muy rápido el voltaje, de esta manera te marca lleno cuando esta por los suelos. Las baterías normales se comprobaban con un densímetro con estas no se puede.
No se que tipo de aislador entre baterías lleva tu frugo pero por lo que comentas cargan en paralelo del alternador, cuando es así la barrería pequeña es la que manda y cuando esta llena ya no se carga la otra.
El remedio seria hacerle una carga muy lenta o si puedes forzar la carga, con una placa solar seria ideal sin el regulador.
Es muy difícil saber el estado de carga de una batería solo por el voltaje.
Un saludo.